【マイコン・ロボット科】ロボコン報告（その１）飛行船ロボコン：複合競技準優勝

平成２４年８月１８日　東京都市大学横浜キャンパスにて、情報処理学会組込みシステム研究会主催「ESS飛行船ロボットコンテスト」が行われました。大学・大学院９チーム、専門学校１チームの計１０チームでの大会でした。マイコン・ロボット科２年生の鎌田、葛西、川尻、佐々木は「YSE＿飛行船１２」というチーム名で参加しました。

今回は昨年同様の、
「基本航行競技：１０ｍのコースを２ｍの高度を保ちながら、離陸―ホバリング－１０ｍ直進－ホバリング－旋回－帰還、ゴール着陸する競技」と、
「複合航行競技：基本航行競技のコースに２ｍの段ボールの柱が５つ置かれた障害物コースを同様に飛行する競技」の２つが行われました。

1日目（８／１７）飛行練習

会場では手際よく自分達手作りの超音波センサーを１６個敷いて、超音波センサー場誘導航法の準備をしました。敷設手順はしっかり打ち合わせてあるので、手際よく完了。その後すぐに飛行練習をしました。

温度と気圧と気流との戦いでした。一番暑いときは３５℃を超えていました。以下のメータは、１００３ｈＰａ，３４．１℃を示しています。温度が変わるとHeを入れた風船の浮力が変わるので、1円玉や１０円玉で浮力調整します。軽いので気流が発生するとすぐに流されてしまいます。ＹＳＥの飛行船の飛ぶ様子が静かでフワァーとしていて、ゆっくりゆっくりと糸トンボが飛ぶような飛行なので「エレガントな飛び方をするね。」とほめていただいたのですが、モータパワーが弱いのが、唯一不安の種です。

２日目（８／１８）本番競技

最初の基本航行競技では浮力が小さく思うように高度がとれず、失敗しました。持ち時間をいっぱい使って何度も浮力調整とモータパワーをアジャストしてみたのですが、気持は焦るばかりでうまくいかず、成績は伸びませんでした。

失意の中で昼休み。食欲がさっぱり出ません。でも暑さを乗り切るには食べないとバテます。食事をしながら気を取り直して、午後の競技に備えて、地上の超音波センサーの位置を変えることと、障害物のかわし方を相談しました。大きく迂回する作戦(プランＡ）でいくか、思い切って中央突破でエイヤァーっと飛び越える作戦（プランＢ）で行くか。

昼休みの間、空調が入って室温が下がりましたが、競技開始時にはぐんぐん室温があがります。やばいなぁー。午前の嫌な記憶が蘇ります。午後の今の時間帯は、浮力がついて高め高めに飛ぶようです。よし、思い切ってイチかバチかプランＢを選択！！